Omniwheel

Fußball-Roboter mit omnidirektionalem Antrieb und Omnivision

Ein omnidirektionaler Antrieb, englisch Omnidrive genannt, ist ein Antrieb mit einer speziellen Radkonstruktion, mit dem ein Fahrzeug jederzeit in eine beliebige Richtung fahren kann. Meistens wird dieser Antrieb in der Robotik verwendet und gehört bei Fußballrobotern neben der Omnivision seit Jahren zum Standard.

Aufbau und Funktion

Roboter mit omnidirektionalem Antrieb; realisiert mit drei Allseitenrädern (vereinfacht).

Das Kernstück eines omnidirektionalen Antriebs ist ein sogenanntes omnidirektionales Rad oder Allseitenrad, aus dem englischen auch Omniwheel genannt. Auf der Umlauffläche eines Hauptrades sind dabei weitere, meistens tonnenförmige Hilfsräder angebracht, deren Drehachsen im rechten Winkel zur Drehachse des Hauptrades liegen.

Wird das Hauptrad angetrieben, blockieren die Hilfsräder und dienen als Lauffläche des Hauptrades. Wird der Antrieb gestoppt und das Fahrzeug in eine andere Richtung bewegt, beispielsweise durch ein zweites, im rechten Winkel angebrachtes Omniwheel, drehen sich die Hilfsräder und minimieren somit den Reibungswiderstand des Rades. Durch diese Art der Konstruktion wird eine schnelle Fortbewegung in nahezu jedem Winkel zur Laufrichtung des Hauptrades ermöglicht.

Rototer mit omnidirektionalem Antrieb in verschiedenen Bewegungsrichtungen.
Geschwindigkeitsvektoren:
Roboter weiß; Antriebsgeschwindigkeit des Rades grün; Seitwärtsausgleich des Rades orange; Gesamtgeschwindigkeit des Rades blau; Drehpunkt gelb.

Weblinks

• Omniwheels im RoboterNETZ Wiki

Siehe auch

• Omnivision (Robotik)
• Mecanum-Rad